La rievocazione storica trae fondamento da un'ordinanza dell'antico Statuto Comunale. Sembra infatti che il 29 giugno di ogni anno, festa dei Ss Pietro e Paolo, il popolo, con in testa le autorità cittadine, si recasse presso la chiesa di San Pietro (oggi di San Francesco), per offrire solennemente al principe degli apostoli un cero di sei libbre e un palio in seta del valore di cento soldi. Nell'occasione, la comunità francescana riceveva un'elemosina in denaro per l'acquisto di tuniche ed altri indumenti.

Chiunque si trovasse all'interno del castello , era tenuto a festeggiare con musiche e danze: in tal proposito, si faceva divieto ad ogni giocoliere o suonatore di zuflo, flauto e tamburo, di assentarsi dall'allora Monte San Pietro degli Agli e contribuire anzi con la propria presenza ad allietare le strade e le piazze del borgo. In aggiunta era vietata qualsiasi attività lavorativa.

Una serie di attente ricerche storiche ha portato alla ricostruzione della tipica atmosfera tardo medievale, con locande, mercati, botteghe artigiane, musici e sbandieratori.

L'odierna rappresentazione prevede inoltre la contesa di un Palio tra le contrade cittadine: San Pietro, Santa Maria e San Lorenzo. L'evento si conclude con "l'incendio" della Torre Civica, suggestiva scenografia con spettacolo pirotecnico ove si rievocano i fatti di sangue, che all'epoca caratterizzavano i rapporti con la vicina Fermo.

Dal 2005 viene organizzato anche il "Paliotto", vivace rassegna di giochi per i più piccoli.